From P to K[R|t] 写在最前，本文参考链接： [1] https://math.stackexchange.com/questions/1640695/rq-decomposition [2] https://leohart.wordpress.com/2010/07/23/rq-decomposition-from-qr-decomposition/ [3] http://ksimek.github.io/2012/08/14/decompose/ [4] MVG p163 在从投影矩阵P中分解得到K[R|t]时，首先会进行RQ分解得到K和R，然后很容易就可由inv(K...

最近实验室新买了小觅深度版相机（型号D1000-IR-120/Color），这里记录一下跑vins-mono的过程。由于虚拟机usb可能出现不兼容问题，我使用的是双系统的Ubuntu16.04，对应ROS版本为kinetic。 1.安装ROS Ubuntu16.04对应的ros版本为kinetic，安装的方法网上已有很多，比如可以参考此博客。如果安装出错，请换个源或者用VPN试试。推荐安装ros-kinetic-desktop-full全套版，pcl和opencv库等会直接包含在里面下载。 2.编译小觅SDK 12345678cd ~git clone https://github.co...

之前已经接触过一些ROS的使用，但是还没有系统地学习过，因此在此记录一下学习的笔记。学习ROS首先必须参考ROS wiki及ROS Answers，另外国内“古月居”的博客和“东方赤龙”的博客都可以参考学习，本文使用古月居的书《ROS机器人开发实践》来系统学习ROS。不过，需知道ROS本身只是一个方便大家开发的工具罢了。 书中相关学习代码在github上： https://github.com/gjgjh/ros_exploring 1. 初识ROS 分布式网络，TCP/IP，模块间松耦合连接 三种通信机制： 1.基于发布/订阅topic通信（异步） talker注册 listen...

PTAM算法是2007年提出的经典的单目特征点法SLAM，同时也是早期将SLAM和AR结合起来的工作之一。虽然PTAM几乎已经过时，但其在整个SLAM发展过程中占有重要地位： PTAM首先提出将定位(Tracking)和建图(Mapping)分为两个线程并行进行 计算资源因此得到了释放，所以PTAM也是第一个使用非线性优化的方案，精度自然更高 PTAM引入关键帧机制，不必精细处理每一张图 在今天的众多先进的SLAM算法中仍可见PTAM的影子，因此学习一下PTAM还是很有必要的。在学习算法之前，先跑一下代码，对算法有一个直观的感受。我使用的环境是ubuntu16.04+ROS kine...

0 将手机与ROS连接 首先，通过局域网将手机与ROS相连接。我使用的是hitcm博客的程序，具体可以参考他的博客。到这一步已经可以订阅相关话题，并在程序中做相关计算了。但是如果还想记录下来手机传感器发布的数据，以便未来再次回放使用，则还需要进一步处理。 1 记录bag ROS与手机相连后，使用rosbag命令开始记录数据，这里指定只保存android/imu和camera/image_raw两个话题下的消息： 1rosbag record android/imu camera/image_raw # rosbag record <topic-names> or rosbag...

在阅读本文之前，最好先看过《视觉SLAM十四讲》中直接法(chap 8)和单目稠密建图(chap 13)部分，并对李群李代数和立体匹配相关知识有一些了解，这对于理解LSD-SLAM算法有一定帮助 LSD-SLAM算法主要在以下两个论文中提出： [1] 2013 Semi-dense Visual Odometry for a Monocular Camera [2] 2014 LSD-SLAM: Large-Scale Direct Monocular SLAM 论文[2]提出LSD-SLAM，可分为三大模块：Tracking、Depth Map Estimation和Map Opt...

LSD-SLAM是一个semi-dense的直接法SLAM算法。 其主页见https://vision.in.tum.de/research/vslam/lsdslam?redirect=1 其代码见https://github.com/tum-vision/lsd_slam 官方在github上给出默认环境有两个 * ROS fuerte + Ubuntu 12.04 * ROS indigo + Ubuntu 14.04 因此推荐使用上面的环境，出错较少。下面是我在ROS kinetic + Ubuntu 16.04环境下实现LSD-SLAM的过程 1.安装ROS kinetic 这...