之前已经接触过一些ROS的使用，但是还没有系统地学习过，因此在此记录一下学习的笔记。学习ROS首先必须参考ROS wiki及ROS Answers，另外国内“古月居”的博客和“东方赤龙”的博客都可以参考学习，本文使用古月居的书《ROS机器人开发实践》来系统学习ROS。不过，需知道ROS本身只是一个方便大家开发的工具罢了。 书中相关学习代码在github上： https://github.com/gjgjh/ros_exploring 1. 初识ROS 分布式网络，TCP/IP，模块间松耦合连接 三种通信机制： 1.基于发布/订阅topic通信（异步） talker注册 listen...

0 将手机与ROS连接 首先，通过局域网将手机与ROS相连接。我使用的是hitcm博客的程序，具体可以参考他的博客。到这一步已经可以订阅相关话题，并在程序中做相关计算了。但是如果还想记录下来手机传感器发布的数据，以便未来再次回放使用，则还需要进一步处理。 1 记录bag ROS与手机相连后，使用rosbag命令开始记录数据，这里指定只保存android/imu和camera/image_raw两个话题下的消息： 1rosbag record android/imu camera/image_raw # rosbag record <topic-names> or rosbag...